基于改进A^*算法的水下重力匹配导航路径规划

作者：欧阳明达,马越原

摘要：水下重力匹配导航作为辅助手段,能够有效克服惯性导航系统在水下长时间航行产生的误差积累.重力场的不规则性,使得不同海域重力场适配性存在差异,重力特征变化显著的海域匹配精度较高,反之精度较低.在适配性评价基础上,对导航路径进行规划有助于提高作业任务可行性,合理规避不利因素.本文采用重力异常标准差、粗糙度等特征参数对海域重力场适配性进行评价,形成重力场适配格网参考图,引入A^*算法规划起始点和目标点间路径,达到了有效规避非适配区、提高航路设计合理性的目的.传统A^*算法存在的问题是,规划路径折线较多、线路总弯曲度大,本文设计了一种改进方法,通过前后向对比分析,对单个路径节点逐个进行筛选过滤,有效减少了冗余航向调整,实现了路径的平滑优化.

发文机构：信息工程大学地理空间信息学院 西安测绘研究所 地理信息工程国家重点实验室

关键词：A^*算法路径规划重力辅助导航A^*algorithmPath planGravity aided navigation

分类号： P229[天文地球—大地测量学与测量工程]