AUV重力测量的运动加速度建模及平台优选

作者：张志强,李建成,郑晗,文无敌

摘要：针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42 mGal,验证了搭载平台优选的有效性。

发文机构：武汉大学测绘学院 海军工程大学兵器工程学院 中国船舶重工集团公司第710研究所

关键词：海洋测量移动重力测量自主水下无人航行器运动加速度搭载平台优选oceanographymobile gravity measurementAUVmotion accelerationoptimized platform for loading

分类号： P229[天文地球—大地测量学与测量工程]