面向ARV的视觉辅助水下对接方法研究

作者：魏志祥,吴超

摘要：针对水下机器人作业过程中的近距离引导水下对接问题,以自治缆控水下机器人(ARV)为研究对象,为实现快速、高精度的水下对接,设计了基于反射光源识别的单目视觉辅助水下对接方法。通过在对接口布置反光带并将其作为目标图像,设计了图像处理和特征点提取的算法,经过图像特征信息的分析处理,优化算法的时间复杂度,提高了特征点提取的准确率和识别效率。最后设计了传统的引导灯方案与反光带方案的对比试验,验证算法的可行性,证明在水下环境下识别反射光源的方法极大提升了位置估计的准确率,同时在计算速度上也有显著提高,弥补了传统水下对接方法中精度不足或计算量大的缺陷,更好地满足了ARV水下对接的需求,能为潜水器实现水下自主对接提供参考依据。

发文机构：上海交通大学船舶建筑与海洋工程学院

关键词：自治缆控水下机器人水下对接单目视觉图像处理特征点提取autonomous and remotely operated vehicleunderwater dockingmonocular visionimage processingfeature point extraction

分类号： TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]P742[天文地球—海洋科学]