拖拉机线控液压转向系统的联合仿真

作者：刁秀永,鲁植雄,梅士坤,龚佳慧,钟文军

摘要：随着农业机械的智能化、自动化程度不断提高,线控转向技术在拖拉机等农用车辆上的应用得到了重视和研究,为了指导拖拉机线控液压转向的研究,缩短开发周期。本文在分析线控液压转向系统的控制算法与结构的基础上,建立其联合仿真模型。基于AMESim软件平台建立液压系统模型,以及整车模型;利用Simulink分别建立模糊免疫PID、模糊PID、常规PID的控制器模型,通过Visual C＋＋6.0实现接口通讯,完成了传动比为1时的转角响应、转角跟随的联合仿真,以及在拖拉机车速15 km/h,方向盘转角180°,传动比为9时的横摆角速度响应、质心侧偏角响应等联合仿真。模糊免疫PID控制可以获得0.272 s的阶跃响应时间、1.182°的跟随误差、3%的横摆角速度响应超调量、0.85°/s的质心侧偏角响应稳态值,均优于常规PID与模糊PID。联合仿真具有较强的参考价值,模糊免疫PID控制应用于线控液压转向系统可以获得理想的控制效果。

发文机构：南京农业大学工学院/江苏智能化农业装备重点实验室

关键词：液压转向线控转向控制算法联合仿真AMESim/Simulinkhydraulic steeringsteer-by-wirecontrol strategyco-simulationAMESim/Simulink

分类号： S219.032.3[农业科学—农业机械化工程][农业科学—农业工程]