喷砂除锈爬壁机器人磁吸附结构优化设计及整机性能试验

作者：赵军友,张亚宁,毕晓东,闫成新,董亚飞

摘要：对爬壁机器人不下滑和不倾覆两种力学模型进行分析,研究磁吸附单元各个尺寸参数对吸附力的贡献关系,在提高吸附力的同时减小磁吸附单元的体积。结果表明:磁吸附单元的吸附力随着磁铁长度增大而增大,由于乙型回路的磁力线主要集中在磁铁的中间和两端,随着磁铁长度的增大利用率降低;磁吸附单元的吸附力随其厚度增加呈抛物线增长,当永磁铁厚度大于宽度的0.6倍时,由于工作面内的磁感应强度趋于饱和,厚度持续增加对吸附力的贡献减小;轭铁板厚度和隔磁板厚度对吸附力有不同程度的影响,存在最佳尺寸;在爬壁机器人最上端设有辅助吸盘,增加抗倾覆力矩,提高爬壁机器人的越障能力。

发文机构：中国石油大学（华东）机电工程学院 潍柴动力股份有限公司

关键词：油罐喷砂除锈磁吸附单元爬壁机器人参数化仿真履带sand blasting of oil tankmagnetic adsorption unitwall-climbing robotparametric simulationtrack

分类号： TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]