一种自适应的坡度阈值地面点云分割方法

作者：冯绍权,花向红,段成文,刘程,吴伟

摘要：针对城市道路斜坡地形场景中地面欠分割或过分割的问题,提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法。首先将激光点云按照水平角度分辨率进行有序组织,然后求取同一水平角度下前后扫描圈间激光点云的距离和局部坡度,最后采用自适应水平距离、局部高度和全局高度阈值区分地面点和非地面点。结合40线激光雷达进行多场景实例分析,结果表明本文算法分割的准确率更高,处理每帧数据均用时约1ms,满足无人驾驶汽车的实时性需求。提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法,实现了对激光雷达地面点云的准确分割。

发文机构：武汉大学测绘学院 武汉大学灾害监测和防治研究中心 武汉环宇智行科技有限公司

关键词：斜坡地形激光雷达地面分割自适应阈值实时性slope terrainLiDARground segmentationadaptive thresholdreal time

分类号： P237[天文地球—摄影测量与遥感]