一种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法

作者：马小陆,袁书生,王兵,吴紫恒

摘要：针对自主移动机器人系统中引导式虚拟墙方法存在传感器位置不易选取和不规则区域的虚拟墙不易设置等问题,提出1种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法:在机器人操作系统环境中,对需要设置虚拟墙的区域使用激光雷达数据模拟该区域的屏蔽墙,且作为路径规划的输入模块;在全局路径规划时考虑到虚拟墙区域,使得规划出的路径更为平滑。实验的结果表明,该方法能在地图任意位置设置任意形状的虚拟墙。

发文机构：安徽工业大学电气与信息工程学院 特种重载机器人安徽省重点实验室

关键词：激光雷达虚拟墙移动机器人机器人操作系统路径规划laser radarvirtual wallmobile robotrobot operating systempath planning

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]