改进遗传算法的无人机路径规划

作者：吕倩,孙宪坤,熊玉洁

摘要：为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹。

发文机构：上海工程技术大学电子电气工程学院

关键词：路径规划无人机避障自主飞行遗传算法导航path planningunmanned aerial vehicle avoidanceautonomous flightgenetic algorithmnavigation

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]