基于李群的视觉/惯性组合导航算法

作者：王景琪,刘海颖,王馨瑶,王晓龙

摘要：为了进一步研究高性能导航,提出基于李群的视觉惯性组合导航算法:利用单目相机对全局地图上一定数量的3维固定路标进行跟踪观测,并采用多速率融合方法解决视觉惯导工作频率不一致问题;构建视觉惯性紧耦合模型,然后采用基于李群的无迹卡尔曼滤波方法和不变扩展卡尔曼滤波方法对观测信息与惯导数据进行融合并相互比较。通过数值仿真将2种滤波结果与采用传统无迹卡尔曼滤波算法的滤波结果进行对比,结果表明2种滤波方法都可以有效抑制系统误差,提升导航精度。

发文机构：南京航空航天大学航天学院

关键词：视觉信息惯性导航李群无迹卡尔曼滤波不变扩展卡尔曼滤波visual informationinertial navigationLie groupsunscented Kalman filterinvariant extended Kalman filter

分类号： P228.4[天文地球—大地测量学与测量工程][天文地球—测绘科学与技术]