基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法

作者：蔡保杰,邵雷,李佳伟,李正杰

摘要：针对导航系统在运动过程中,卫星导航观测值会受到扰动从而产生较大误差的问题,提出1种基于牛顿插值的抗差卡尔曼(Kalman)滤波算法:通过实验对卡方检验的阈值进行较为精确的选取,以提高对故障观测值检测的准确度;然后利用前面几个时刻观测值组成的牛顿插值函数进行外延,对当前故障观测值实时修正。实验结果表明,该算法能够有效抑制观测值故障带来的影响,相比于使用抗差滤波前,位置误差精度提升约76%,速度误差精度提升约80%,可有效提高组合导航系统的可靠性。

发文机构：空军工程大学防空反导学院 西安电子科技大学电子工程学院

关键词：抗差滤波组合导航卡方检验牛顿插值robust filteringintegrated navigationChi-square testNewton interpolation

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]