利用视觉信息辅助GNSS紧耦合定位方法

作者：王磊,树玉泉,付文举,马爱龙,陈锐志,蔚保国

摘要：针对在复杂地理和电磁环境条件下,全球卫星导航系统(GNSS)信号易受到遮挡或者电磁干扰,往往无法正常地提供导航定位服务的问题,提出1种利用视觉信息辅助GNSS的紧耦合定位方法:将影像中世界坐标已知的特征点视作“视觉伪卫星”,利用共线方程求解相机近似坐标,再反算出相机至物方特征点的距离,与GNSS测距信号联合定位;利用相机进行远距离定位时近似坐标精度不高,通过联合GNSS信号可提升定位精度,另一方面视觉测距信号具有抗干扰的特性,深耦合定位可提升GNSS在复杂环境下定位的可用性。实验结果表明,紧耦合定位算法具有可行性,能够提升定位精度。

发文机构：卫星导航系统与装备技术国家重点实验室 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室

关键词：视觉定位全球卫星导航系统紧耦合定位高可用性vision based positioningglobal navigation satellite system(GNSS)tightly coupled positioninghigh availability

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]