模糊滑模控制器在ROV机械手上的应用研究

作者：田烈余,盛堰,陈春亮

摘要：针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。

发文机构：广州海洋地质调查局 国土资源部海底矿产资源重点实验室

关键词：水下机器人模糊滑模联合仿真ROVFuzzySildingThe Union Simulation

分类号： TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程][自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]