基于MPC的半潜式无人艇导航轨迹跟踪控制研究

作者：张丽珍,高浩,吴迪,李卫,陆天辰

摘要：针对新型半潜式无人艇在导航航行过程中轨迹跟踪误差较大的问题,提出基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制方法.并建立新型半潜式无人艇的运动模型,基于实际参数,构建MPC目标函数和系统约束条件,将半潜式无人艇轨迹跟踪问题转化为最优值问题;利用仿真软件,对控制算法进行了仿真分析.利用卫星定位设备进行了导航轨迹跟踪试验.仿真与试验结果表明:基于MPC的轨迹跟踪控制方法提高了半潜式无人艇的导航轨迹跟踪精度,跟踪精度比原有PID控制方法提高了50%左右.

发文机构：上海海洋大学工程学院

关键词：半潜式无人艇导航轨迹跟踪MPCsemi-submersible unmanned vehiclenavigation track trackingMPC

分类号： U664.82[交通运输工程—船舶及航道工程]