双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位

作者：冯祎,涂锐,韩军强,侯福荣,洪菊,刘金海,王星星

摘要：视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位.

发文机构：中国科学院国家授时中心 中国科学院大学 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室

关键词：视觉里程计全球卫星导航系统卡尔曼滤波松组合恶劣环境visual odometerGlobal Navigation Satellite SystemKalman filterloose combinationharsh environments

分类号： U495[交通运输工程—交通运输规划与管理]