基于GNSS多径信号的反射面参数估计算法

作者：邵乙伦,赵娟,刘承禹,王岩,陈新

摘要：全球卫星导航系统(GNSS)多径信号广泛存在于城市峡谷等复杂导航定位场景中.多径信号在干扰GNSS接收机并造成系统定位精度下降的同时,也为接收机提供了周边反射面环境信息.在码相位延迟幅度联合跟踪算法(CADLL)实现GNSS多径信号感知和特征参数提取的基础上,设计实现了基于粒子滤波的反射面参数估计算法.该算法可以在GNSS多径环境中增强接收机的环境感知能力,相关环境信息可应用于场景感知、避障、路径规划和定位增强等领域.静态环境下进行GNSS多径信号采集和算法测试,实验结果表明该算法能够有效估计反射面位置参数,反射面方位角均方根误差(RMSE)小于10°,反射面俯仰角RMSE小于5°,反射面距离RMSE小于10 m.

发文机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院

关键词：环境感知全球卫星导航系统(GNSS)粒子滤波多径信号处理反射面定位environment perceptionGNSSparticle filtermultipath signal processingreflection plane localization

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