基于模糊Kalman滤波的港口车辆组合定位方法研究

作者：杨勇生,迟景成,姚海庆

摘要：针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过实时调整系统量测噪声方差的方法提高定位精度.在港口环境下的无人车辆上进行了实验,实验表明,提出的方法能有效提高遮挡环境下无人车辆的定位精度,并具有良好的鲁棒性.

发文机构：上海海事大学物流科学与工程研究院

关键词：系统工程组合定位系统模糊卡尔曼滤波组合导航BDS/INSsystem engineeringcombined positioning systemfuzzy Kalman filterintegrated navigationBDS/INS

分类号： P228.49[天文地球—大地测量学与测量工程]TP13[天文地球—测绘科学与技术]