利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法

作者：王成,崔希民,蔡量力,刘欢,张建

摘要：室内障碍地图在呈现给用户端浏览的同时,也是自主运动视觉机器人路径规划和障碍规避的依据。由于自主运动视觉机器人的起始位姿选择具有随机性,当机器人沿随机方向行走时,往往导致所建室内障碍地图产生偏斜。本文利用单张已标定像片检测视觉正交灭点,结合相机几何透视原理和灭点几何特性,提出了一种室内机器人偏航角的简单快速检测方法,并成功应用于自主运动机器人的轨迹优化和所建障碍地图的方向校正。对比试验表明,基于视觉灭点的室内机器人偏航角检测方法精度高,在纠正所建障碍地图朝向的同时,保证了机器人运行轨迹短、耗时低,具有良好的推广应用前景。

发文机构：中国矿业大学（北京）地球科学与测绘工程学院

关键词：灭点偏航角检测障碍地图纠偏vanishing pointyaw angledetectionobstacle mapskew correction

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]