LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

作者：周宗锟,姜卫平,唐健,王一文,欧阳文一

摘要：自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。

发文机构：武汉大学卫星导航定位技术研究中心

关键词：LIDAR二维码室内定位自动导引机器人导航LiDARQR codeindoor positioningAGVnavigation

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]