基于粒子滤波的PDR/地磁指纹室内定位

作者：王安义,欧雪

摘要：针对行人航位推算(PDR)定位存在误差累积和地磁指纹不唯一导致的误匹配问题,本文改进了基于粒子滤波的PDR/地磁指纹室内定位方法。在PDR定位过程中利用地图信息控制粒子权重更新,得到较为准确的位置信息后,利用动态时间规整(DTW)算法在PDR推算位置基础上进行快速序列匹配,获取最优位置估计。试验结果表明,融合定位方法有效解决了行人位置穿墙问题,最大定位误差小于1.5 m,53.33%概率定位精度1 m。

发文机构：西安科技大学通信与信息工程学院

关键词：室内定位行人航位推算地磁指纹定位粒子滤波PDRindoor positioningpedestrian dead reckoninggeomagnetic fingerprint positioningparticle filterPDR

分类号： P228[天文地球—大地测量学与测量工程]