改进的基于累加投影图匹配的点云配准算法

作者：随银岭,张宁,秦志远,童晓冲,李贺,赖广陵,郭宇

摘要：针对大规模点云数据配准拼接中存在的运算耗时长、结果精度低等问题,提出了一种改进的基于累加投影图匹配的点云自动配准算法,该算法首先将三维点云累加投影到二维平面,之后利用尺度不变特征变换算法匹配累加投影图得到匹配点对。在此基础上,根据匹配点对与三维点云数据之间的关系得到三维点云块,最后利用迭代最近点算法匹配三维点云块得到配准结果。实验表明,与Super4PCS算法和基于累加投影图线特征匹配算法相比,本文算法在车载和固定站点云数据配准中都能得到有效的结果,针对大规模点云的处理速度能够提高20倍以上,且能将配准精度提高到0.1 m以内。

发文机构：战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院 中国卫星导航定位应用管理中心 河南省城建学院 95806部队

关键词：累加投影点云配准点云块迭代最近点匹配cumulative projectionpoint cloud registrationpoint cloud blockICP

分类号： TP79[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]