一种顾及TOA数据优选的抗差卡尔曼滤波室内定位方法

作者：卢彦懿,徐天河,李宇杰,邓平科,蔺陆洲

摘要：室内无线定位在生产、物流、监控等方面有着广泛的用途,然而受通信距离和无线通信基站拓扑结构的影响,传统的TOA室内定位算法存在精度不高和稳定性差等问题。基于此,以超宽带为研究对象,在TOA信道模式下,综合考虑超宽带精度衰减因子与定位信号强度两方面因素,提出了一种顾及数据优选的抗差卡尔曼滤波技术的室内导航定位方法。该方法首先在TOA测距的信道模式下以到达终端信号的定位信号强度值为准则,筛选出与终端通信信号较强的观测信息,剔除部分非视距误差,确保观测信息的可靠性,再以水平精度因子优化拓扑结构,选择较优的接入点构造良好的拓扑布局。最后,为有效控制异常误差的影响,提出将抗差卡尔曼滤波应用于室内超宽带测距滤波和定位解算,确保观测信息的可靠性和抗差性,模拟和实测算例验证了本文提出的算法的有效性。

发文机构：全图通位置网络有限公司 山东大学（威海）空间科学与物理学院 北京市地铁运营有限公司 中国科学院微电子所

关键词：室内定位TOA精度衰减因子信号强度抗差估计卡尔曼滤波indoor locationTOADOPRISSrobust estimationKalman filter

分类号： TN713[电子电信—电路与系统]