三维环境中多机器人协同路径规划算法

作者：刘凯,王明孝,吴超辉,张涵斐,周桥,苏娇娆

摘要：针对三维环境中多机器人协同路径规划问题,提出一种改进蚁群算法。文中提出并构建了机器人运动行为模型和协同行为模型,通过引入多蚁群系统,优化信息素更新机制和状态转移方程,提高算法全局搜索能力和收敛速度。仿真实验结果表明改进蚁群算法优于基本蚁群算法,能够有效指导机器人在三维环境中协同行进,提高路径规划能力。

发文机构：31682部队 32178部队 61363部队 现场环境体系论证中心 解放军总医院第七医学中心

关键词：三维环境多机器人蚁群算法协同作战路径规划three-dimensional environmentmulti-robotant colony algorithmcooperative operationsroute plan

分类号： P280[天文地球—地图制图学与地理信息工程]