基于关键帧的点云建图方法

作者：胡向勇,洪程智,吴世全

摘要：地图构建是自动驾驶技术中重要的环节之一,当前的建图方法主要依赖于雷达和相机等传感器,由于传感器采集数据的特点不同,每种方法均存在一定的局限性。为了高效、准确地在不同场景下完成建图任务,本文提出了基于关键帧的点云建图方法,该方法基于激光雷达点云数据,用三维正态分布变化的方法对位姿点云进行匹配,并结合多余观测数据和SLAM图优化理论优化结果。在得到优化的位姿后,计算优化位姿和预测位姿的距离差,当该差值最小时,取此刻的点云数据为关键帧。重复以上步骤得到关键帧的集合,进而完成地图的构建。通过实验对比,表明本方法在算法上有稳定性的提升。

发文机构：东莞市鑫辰测绘有限公司 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室 东莞市测绘院

关键词：点云建图关键帧多余观测图优化自动驾驶point cloud mappingkeyframeexcess observation datagraph optimizationautonomous vehicle

分类号： P237[天文地球—摄影测量与遥感]