一种利用双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法

作者：李改肖,吕程,彭认灿,董箭

摘要：针对障碍环境中路径规划存在的运算效率低、最短路径遗失问题,根据凸包边界在构建空间网络模型过程中具有快速高效的特点,结合路径与障碍物的相对位置关系,提出了一种基于双侧凸包扩张模型的路径快速规划算法。该算法在对凸包边界算法进行改进的基础上,提取左右侧关联障碍物的凸包边界作为网络模型,利用最短路径算法搜寻目标路径,并在ArcGIS Engine环境对密集不规则障碍物进行了仿真实验。实验结果表明,与凸包边界算法和航路二叉树算法相比,所提出的算法具有构建空间网络模型效率高、实际最短路径不丢失等优点。

发文机构：海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系 海军大连舰艇学院海洋测绘工程军队重点实验室 91937部队

关键词：凸包扩张模型快速路径规划最短路径不规则障碍convex-hull expanding modelrapid path planningthe shortest pathirregular obstacle

分类号： P208[天文地球—地图制图学与地理信息工程]