顾及系统噪声和观测噪声的分级自适应信息滤波算法

作者：王振杰,刘慧敏,单瑞,贺凯飞,董凌宇

摘要：高精度的载体动态导航与定位不仅需要对载体异常扰动和观测异常有良好控制,还需要对状态方程系统噪声及观测噪声的时变特性有准确认识和处理。首先针对包含系统噪声的动力学模型和包含时变观测噪声的导航系统,提出一种基于信息滤波形式的分级自适应滤波算法。然后针对系统噪声的渐变性和突变性,增加了遗忘因子和二段自适应因子,提高了对突变噪声估计的稳定性;顾及观测噪声的时变特性,采用传感器间差分和观测数据历元差分法估计观测噪声协方差。最后进行了仿真实验和深海拖体实验,结果表明,该算法不仅可以有效地估计系统噪声,还能准确地估计时变观测噪声的协方差阵,提高水下载体动态参数的估计精度。

发文机构：中国石油大学（华东）海洋空间与信息学院 青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋矿产资源评价与探测技术功能实验室 中国地质调查局青岛海洋地质研究所

关键词：系统噪声观测噪声信息滤波分级自适应滤波差分观测数据system noiseobservation noiseinformation filteringhierarchical adaptive filteringdifference observation data

分类号： P229.5[天文地球—大地测量学与测量工程]