自主水下航行器的组合导航系统综述

作者：郭银景,孔芳,张曼琳,吕文红,吕振义

摘要：由于GPS和无线电信号在水下严重衰减,因此以惯性导航为核心,加以其他辅助导航设备的组合导航系统正适用于自主水下航行器的使用环境。回顾了近年自主水下航行器组合导航的最新进展,为将自主水下航行器应用于军用和民用等领域的研究学者提供了参考。首先,总结了国内外近十年来自主水下航行器组合导航方法,如INS/APS组合导航、INS/GPS组合导航、INS/DVL组合导航、INS/地球物理组合导航和INS/SLAM组合导航;介绍了各种自主水下航行器组合导航系统的基本原理和关键技术问题的解决方案;总结对比了其优缺点和发展趋势;最后给出了未来自主水下无人航行器组合导航面临的挑战。

发文机构：山东科技大学电子信息工程学院 山东科技大学交通学院 深圳科卫泰实业发展有限公司 青岛智海牧洋科技有限公司

关键词：自主水下无人航行器水下导航惯性导航系统组合导航系统AUVUnderwater navigationInertial navigation systemIntegrated navigation system

分类号： U674.941[交通运输工程—船舶及航道工程]V249.32[交通运输工程—船舶与海洋工程]