基于鲁棒H∞控制的多机协同编队

作者：王平,罗阳,于均杰

摘要：针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题,设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议。通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响,将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。基于H∞控制方法,得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出。此外,对于僚机之间的通信拓扑为无向图的情形,可以通过只求解2个线性矩阵不等式确定控制协议。最后数值仿真结果表明,该控制协议能够有效抑制阵风干扰对多机编队的影响,提高了多机协同编队的鲁棒性。

发文机构：海鹰航空通用装备有限责任公司

关键词：无人机编队控制线性矩阵不等式鲁棒H∞控制Unmanned aerial vehicles(UAVs)Formation controlLinear matrix inequalities(LMIs)Robust H∞control

分类号： V324.2[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]