视觉/惯性组合导航技术发展综述

作者：张礼廉,屈豪,毛军,胡小平

摘要：视觉/惯性组合导航技术是自主导航领域的重要研究方向之一。首先介绍了视觉/惯性组合导航技术的发展概况,然后从纯视觉导航(里程计、同步定位与构图)以及组合导航(滤波、非线性优化)2个层次介绍了传统的基于视觉几何与运动学模型的视觉/惯性组合导航方法,还介绍了近年来发展迅猛的基于机器学习的视觉/惯性组合导航方法。最后,简要介绍了视觉/惯性组合导航技术的典型应用及未来发展趋势。

发文机构：国防科技大学智能科学学院

关键词：视觉里程计同步定位与构图惯性导航组合导航Visual odometrySimultaneous localization and mappingInertial navigationIntegrated navigation

分类号： V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]