RTK辅助的单目视觉地图构建与恢复方法

作者：薛源,孙永荣,赵科东,赵伟

摘要：针对单目视觉SLAM在复杂场景下跟踪失败导致地图丢失的问题,提出了一种利用RTK信息辅助单目视觉的自动化地图构建与恢复方法。在视觉跟踪失败后,设计了一种自动化恢复地图构建方法,基于RTK信息的辅助,采用坐标变换算法处理丢失前的地图并将其融合到当前地图构建中,在提高建图效率的同时,最大程度地减少了地图信息的缺失。实验仿真结果表明,该方法可以解决系统无法继续跟踪建图的问题,与原始地图相比,其融合后构建的地图在保证全局一致性和完整性的基础上,可以保持米级的估计精度。

发文机构：南京航空航天大学自动化学院导航研究中心

关键词：视觉导航RTK技术地图融合尺度估计坐标变换Visual navigationRTK technologyMap fusionScale estimationCoordinate transformation

分类号： TN965.8[电子电信—信号与信息处理]