基于路网匹配的多源自主组合导航技术研究

作者：李旦,刘明,胡华峰

摘要：针对惯性/里程计组合导航易受环境影响的情况,引入路网匹配方法,以惯导/里程计组合导航历史轨迹数据与路网数据库进行全局匹配比较,从而得到当前导航位置的匹配点。将匹配点作为组合导航卡尔曼滤波器的量测输入,其滤波结果用于反馈校正惯导误差,通过不断迭代优化后,惯性/里程计/路网匹配组合导航能够提供高精度的位置信息。试验验证结果表明,该方法能将大部分定位误差控制在10m左右,证明了该方法的有效性与适用性。

发文机构：湖北航天技术研究院总体设计所

关键词：组合导航路网匹配迭代优化闭环校正Integrated navigationRoad network matchingIterative optimizationClosed loop revise

分类号： U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程]