合作环境下基于惯性/里程计/Lidar融合的UGV导航方法

作者：付相可,赖际舟,刘建,何洪磊,岑益挺,姚义心

摘要：近年来,无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂。在这些应用中,无人车必须对自身的位姿进行准确估计,以确保作业安全、高效完成。其中,可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术。提出了一种基于惯性/里程计/激光雷达的地面无人车导航方法,区别于传统的激光雷达SLAM方法,该方法根据已知的几何结构特征进行定位,避免了因有效点数量稀少而导致的匹配误差。同时对惯性/里程计/激光雷达的融合算法进行了研究,提高了自主导航系统的鲁棒性和准确性。最后,在Gazebo中搭建了相应的仿真环境,并进行了算法验证。仿真结果表明,该方法能够实现无人车在巡检过程中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值。

发文机构：南京航空航天大学 北京空间飞行器总体设计部

关键词：无人车激光雷达自主导航合作环境Unmanned ground vehicleLidarAutonomous navigationThe cooperative environment

分类号： V249.32[航空宇航科学与技术—飞行器设计]