抗差自适应分步滤波算法在PPP/INS组合导航中的应用

作者：张且且,赵龙,周建华

摘要：针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进行隔离,仅对观测粗差进行诊断和抗差处理;然后在第一步滤波的基础上,执行第二步滤波,对状态模型异常进行诊断和自适应处理。算法分析表明,抗差自适应分步滤波算法可以准确地识别和分离观测粗差和运动异常扰动。实验结果表明,抗差自适应分步滤波算法能够进一步增强滤波算法抵抗观测粗差和运动异常扰动对滤波结果的影响,提高PPP/INS组合导航系统定位结果的稳定性和可靠性。

发文机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京卫星导航中心

关键词：PPP/INS组合导航抗差自适应滤波分步滤波算法分类因子自适应滤波PPP/INS integrated navigationRobust adaptive filteringTwo-step filtering algorithmClassification factor adaptive filtering

分类号： V249.32[航空宇航科学与技术—飞行器设计]