基于二分法的EKF-SLAM算法

作者：闫旭亮,杨功流,王璐

摘要：针对基于点特征的SLAM算法对实际环境描述运算量大的缺陷,提出了基于二分法的线特征SLAM仿真算法。通过判断机器人点到线特征直线的垂足所在位置选择不同的计算顺序,避免了直接求解带来的较大运算量。算法分析表明,该SLAM算法可以减少运算量,提高计算速度,并增强机器人的构图定位能力。基于该算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法有效地提高了运算速度,使得机器人可以更好地完成构图定位任务。

发文机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

关键词：线特征路标二分法卡尔曼滤波Line featureLandmarkDichotomyKalman filter

分类号： TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]