基于改进UKF的组合导航系统航向角估计方法研究

作者：程建华,王诺,尚修能

摘要：为满足运载体长航时、高精度的导航需求,解决系统可观测性弱导致的航向角易发散的问题,提出了一种基于MEMS非线性组合导航系统的用于提高航向角估计精度的算法。通过采用单天线GNSS航向角作为量测量进行航向约束,解决了MEMS-SINS/GNSS姿态估计中航向角可观测性弱、估计值收敛差的问题;通过转弯判断规则和常规无迹卡尔曼滤波改进算法,抑制了偏流角对系统估计精度的影响。仿真结果表明,该算法有效地抑制了航向角估计精度差的问题,水平姿态精度达到0.01°,航向角精度达到0.1°,提高了系统的导航精度及可靠性。

发文机构：哈尔滨工程大学自动化学院

关键词：非线性可观测性分析航向角估计自适应无迹卡尔曼滤波NonlinearityObservability analysisCourse angle estimationAdaptiveUnscented Kalman filter

分类号： U666.11[交通运输工程—船舶及航道工程]