一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法

作者：韩勇强,魏晨晨,孙寿才,梁俊宇,陈家斌

摘要：惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种基于移动式辅助节点的单兵导航系统协同快速初始化方法。该方法以目标节点的角增量、位移增量信息与测距信息作为输入,采用粒子滤波技术对单兵导航系统的位置和航向进行协同估计。试验表明,该算法最少仅需1个辅助节点即可实现较好的单兵惯导系统位置和航向初始化。

发文机构：北京理工大学自动化学院 北京航天发射技术研究所

关键词：单兵导航协同初始化粒子滤波粒子群优化Individual soldier navigationCollaborative initializationParticle filterParticle swarm optimization

分类号： TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]